(5.8) განტოლების თანახმად ნიუტონის მეორე კანონი ბრუნვითი მოძრაობისთვის არის
განსაზღვრების თანახმად კუთხური აჩქარება არის 
და ამიტომ ეს განტოლება შეიძლება გადავწეროთ ასე
(5.9) განტოლების გათვალისწინებით
ანუ
 |
(5.10) |
ამ გამოსახულებას ეწოდება ბრუნვითი მოძრაობის დინამიკის ძირითადი განტოლება და ასე ფორმულირდება: მყარი სხეულის მოძრაობის რაოდენობის ცვლილება 
, ტოლია ამ სხეულზე მოქმედი ყველა გარე ძალის იმპულსის მომენტისა 
.