თუ აბსოლუტურად მყარი სხეულის მოძრაობისას მისი А და В წერტილები რჩება უძრავი, მაშინ სხეულის ნებისმიერი С წერტილიც, რომელიც მდებარეობს АВ წრფეზე, ასევე დარჩება უძრავი. წინააღმდეგ შემთხვევაში მანძილები АС და ВС უნდა იცვლებოდნენ, რაც შეეწინააღმდეგებოდა აბსოლუტური მყარი სხეულის დაშვებას. ამიტომ მყარი სხეულის მოძრაობას, რომლის დროსაც ორი მისი А და В წერტილი რჩება უძრავი, უწოდებენ მყარი სხეულის ბრუნვას უძრავი ღერძის გარშემო, ხოლო უძრავ АВ წრფეს უწოდებენ ბრუნვის ღერძს.
განვიხილოთ სხეულის ნებისმიერი М წერტილი, რომელიც არ ძევს АВ ბრუნვის ღერძზე. სხეულის ბრუნვისას მანძილები МА და МВ და М წერტილიდან ბრუნვის ღერძამდე ρ მანძილი უნდა დარჩნენ უცვლელნი.. ამდაგვარად, უძრავი ღერძის ირგვლივ მბრუნავი სხეულის ყველა წერტილი შემოწერენ წრეწირებს, რომელთა ცენტრებიც მდებარეობენ ბრუნვის ღერძზე. აბსოლუტურად მყარი სხეულის ბრუნვას, უძრავი წერტილის ირგვლივ, უწოდებენ სხეულის ბრუნვას უძრავი წერტილის - ბრუნვის ცენტრის ირგვლივ. აბსოლუტურად მყარი სხეულის ასეთი მოძრაობა დროის ნებისმიერ მომენტში შეიძლება განვიხილოთ, როგორც ბრუნვა რაღაც ღერძის ირგვლივ, რომელიც გადის ბრუნვის ცენტრზე და ამ ღერძს უწოდებენ ბრუნვის მყისიერ ღერძს. მყისიერი ღერძის მდებარეობა უძრავი ათვლის სისტემის მიმართ და თვით სხეულის მიმართ დროთა განმავლობაში შეიძლება იცვლებოდეს.